Когда в 1933 г японская армия провела испытания опытного варианта учебного самолета R 5 под 125-сильный двигатель ADC Циррус IV, выпущенного Тачикавой хикоки КК в инициативном порядке, армейские испытатели сочли самолет слишком небольшим для такой цели. Hесмотря на эту неудачу, представителей Тачикавы пригласили в марте 1934 г на встречу с персоналом армейской летной школы в Токорозаве для обсуждения требований к будущему учебному самолету. Месяц спустя воздушный штаб предложил Тачикаве спроектировать самолет, который можно было бы использовать и в качестве учебного и в качестве переходного самолета. Переходный самолет должен был иметь двигатель Хитачи Ha 13а мощностью 350 лс и оборудование для полетов по приборам. С этим двигателем самолет должен был достигнуть скорости 220 км/ч и иметь продолжительность полета 3, 5 часа. Конструкция должна была выдерживать 12-кратную перегрузку. Учебный вариант самолета должен был получить 150-сильный двигатель Hакадзима NZ, но без специального оборудования. Тачикаветакая полиморфия не очень понравилась, но воздушный штаб ссылался на опыт конструкторов Польши и Швеции и настаивал на своих требованиях.

Самолет был сконструирован Риокичи Ендо, и до конца 1934 г были построены три Ки 9. Первый самолет получил двигатель Ha 13а и полетел 7 января 1935 г. Управление оказалось довольно тяжелым, маневренность неважной, так как центровка была слишком передней. Кроме того, амортизаторы шасси оказались слишком жесткими. После небольших доработок самолет полетел уже 9 января и был испытан на штопор, после чего его отправили для официальных испытаний в Токорозаву. Второй самолет был выполнен с тем же мотором, а третий получил 150-сильный Hакадзима и играл роль прототипа учебного варианта. С более легким двигателем центровка самолета стала задней, что резко ухудшило управляемость на взлете.

По результатам официальных испытаний в Токорозава был принят только самолет с Ha 13а, который запустили в серию под обозначениемпереходной учебный самолет армейский тип 95–1 модель А. Улучшенная версия самолета получила обозначение Модель В (Ки 9 КАИ). Последний вариант был легче, с более прочными стойками шасси и укороченным фюзеляжем. Последние доработки позволили исправить центровку, и тем самым улучшить управляемость. Всего было выпущено 2618 Ки 9, которые строились на Тачикаве и Токио хикоки (на последнем выпущено 220 самолетов).

Учебный Ки 9 оставался на вооружение японской армейской авиации в течение всей войны на Тихом океане. Он также поставлялся союзникам Японии: в Таиланд, в Маньчжурию, а после войны использовался индонезийскими повстанцами.